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最近工业机器人市场上，调试工作比较火爆，单个项目动辄几十台机器人同时调试，开出的日薪达到1500-2000元。拥有如此庞大的市场需求和丰厚收入的工作，到底有多难呢？

如同新买的手机，大家第一时间做的不是用它打电话，而是安装平时需要的App。工业机器人也是如此，但它的安装调试远比手机复杂得多。

下面以abb码垛机器人为例，给大家先容下工业机器人安装调试的13个步骤。

1

安装机器人

在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。

控制柜

2

设置语言

第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。

1.点击左上角”abb”图标

2.点击“control panel”

3.点击“language”

4.选择“chinese”，点击“ok”

5.选择“yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了

示教器主界面

3

备份与恢复

定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到u盘上。

备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前，一定要做好备份。需要注意的是，备份恢复数据是 具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。

4

校准

abb机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：

1.更新伺服电动机转数计数器电池后

2.当转数计数器发生故障，修复后

3.转数计数器与测量板之间断开过以后

4.断电后，机器人关节轴发生了移动

5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”

5

系统i/o配置及接线

以某抓手接线电气原理图来说明。

机器人信号输入部分原理图，其中704位24v+，703位24v-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。

前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套plc传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将plc给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。

输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。

通常通过通讯板dsqc652为大家提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。

图所示为 dsqc652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如x1.1对应数字输出0号地址（do0），x1.2 对用数字输出1号地址（do1），x3.1对应数字输入0号地址（di0），x3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接 703 号线（com），10接704号线（+24v）。

首先大家需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序 中用到的唯一的名称， 例如夹爪开始位di0jiazhuastart，夹爪结束位di1jiazhuaend，程序不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与大家的通讯板的物理地址一一对应上。

1.配置i/o单元

1）点击控制面板

2）点击配置

3）点击“主题”，确认选择i/o

4）选择unit

5）选择“显示全部”

6）选择“添加”

7）设定数值

8）点击下滚箭头

9）根据条线设定dn的地址

10）点击“确定”，点击“是”

2.设定数字输入 di1

1）在配置里选择“signal”

2）选择“显示全部”

3）选择“添加”

4）设定数值，点击“确定”，点击“是”

只需按照上面的步骤将di1改为di0jiazhuastart即可。

等所有的信号全部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板上。

此外，机器人与plc之间还有一种通讯方式profibus。

1.在触摸屏主页面点击“abb”

2.点击“控制面板”

3.点击“配置”

4.点击“bus”

5.点击“添加”，进入添加页面，修改参数

6.返回第三步的i/o页面后，点击“unit type”

7.找到“dp_internal_slave_fa”，点击进入

8.填写完产品id号，向下翻页找到“input size”和“output size”，将他们都改为64，点击确定。如果此时弹出窗口提示“是否马上重启”，点“否”，需等待配置完成后再重启

9.返回第三步的i/o页面后，点击“unit”，新建“profibus1”单元，修改参数

10.返回第三步的i/o页面后，点击“signal”，进入配置各个i/o信号的界面，参数设计基本和前面的di1类似，只需要将assigned to unit改为“profibus1”

6

检查信号

1.点击“abb”图标进入系统菜单

2.点击“输入输出”，对i/o信号进行监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确

3.dogrippera和dogripperb分别代表机器人两个夹具气缸，点击其中的一个

4.再点击0或1即可更改夹具状态，强制进行夹具松开、闭合的操作，查看电磁阀接线是否错误

7

导入程序

1.点击“abb”图标，选择“程序编辑器”，点击“模块”

2.在模块界面，选择“加载模块”，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，模块通常存放在progmod文件夹下，可以用记事本打开

8

工件坐标系设定

1.机器人的坐标系统

设定工件坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标，二无需重教所有的点

2.正确设定工件坐标的必要性

不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的x/y方向移动变得困难

3.设定坐标

1）在示教器创建一个wobj1项目

2）定义工件坐标

3）验证工件坐标准确度

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较基准点

1.点击“abb”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2.点击“robtarget”

3.选择需要修改的工位， ppick1和ppkck2分别对应1工位和2工位的基础位置

4.点击工位后出现下拉菜单，选择编辑，在编辑选项中选择“修改位置”。修改完成后，机器人就会自动记录下新的位置。

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调整参数

1.微调纸箱的长宽高

若新进纸箱有些许变化，影响码垛效果，或纸箱装箱效果不是很好时，需要进行调整。

1）点击“abb”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2）点击“num”，找到“nboxh”、“nboxw”、“nboxh”这三个变量，它们分别对应纸箱的长宽高

3）点击要修改的变量，输入数值

4）修改完成后点“确定”、“确定输入”

2.修改已经码放的纸箱数量

在机器人出现了故障，整理了纸箱后可能需要此调整

1）点击“abb”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2）点击“ncount”，进入数组，组件和分别对应了1工位和2工位已经码放的数量，点击对应数值即可修改

3.微调抓取位置

1）点击“abb”图标进入主系统界面，点击“程序数据”

2）点击“robtarget”

3）选择需要修改的工位，“ppick1”、“ppick2”分别对应了1工位和2工位的基础位置

4）找到x、y、z部分进行修改

4.微调码垛摆放位置

在设置好每个基准点位置后，在码放过程中可能还需要进行一些微调。在手动状态下才可以调整。

1）点击“abb”图标进入主系统界面，点击“程序编辑器”